Подалее от этих хватов,
В деревню, к тетке, в глушь, в Саратов,
Там будешь горе горевать,
За пяльцами сидеть, за святцами зевать.
Грибоедов А. С., Горе от ума, 1824

Изначально вышивание зародилось у народов Азии, а вслед за ними его освоили римляне и греки. Первые пяльцы были из упругого древесного прута, согнутого в кольцо, внутри которого при помощи веревки туго натягивали ткань. Они были похожи на барабан. Кстати, «барабан» по-французски звучит как «тамбур», возможно отсюда и пошел термин «тамбурный шов».

Первые письменные упоминания о русских вышивках относятся к X-XII векам. В «Домострое» (сборнике наставлений XVI века) упоминается о «прозрачной» вышивке на холсте как о работе, требующей большого упорства и терпения. Это занятие называлось пяличным делом.

«Пяличное прилежание» осваивалось девочками с раннего возраста, примерно с 5-6 лет. Девушки, изучившие несколько техник вышивки, были способны на «хитроручное изрядство». А женщины, знавшие все секреты искусства вышивки, владели мастерством «шелковидного ухищрения».